Misją Związku Harcerstwa Polskiego jest przyczynianie się – przy pomocy metody harcerskiej – do rozwoju młodych ludzi w taki sposób, aby w pełni mogli wykorzystać swoje możliwości duchowe, intelektualne, społeczne, emocjonalne i fizyczne jako jednostki i jako odpowiedzialni obywatele – członkowie wspólnot lokalnych, narodowych i międzynarodowych.ZHP to nie tylko organizacja dzieci i młodzieży, to przede wszystkim ruch społeczny kształtujący postawy i charaktery. ZHP wspiera wychowanie dzieci i młodzieży zgodnie z harcerskimi wartościami, takimi jak: patriotyzm, braterstwo, przyjaźń, służba, wiara, praca, sprawiedliwość, wolność i pokój. Wartości te, zapisane w Obietnicy i Prawie Zucha oraz Przyrzeczeniu i Prawie Harcerskim odnajdujemy w tworzonej przez dziesiątki lat kulturze organizacji. Tradycyjne i uniwersalne wartości uwzględniamy w aktualnych i nowoczesnych programach działania gromad i drużyn, w zadaniach wynikających z potrzeb, zainteresowań oraz pragnień dzieci i młodzieży. Wartości te tworzą kodeks postępowania oraz kształtują styl życia członków ruchu harcerskiego, przy czym każdemu z nich pozwalają kreować osobistą drogę ich realizacji, w budowanych indywidualnie próbach na kolejne – harcerskie i instruktorskie – stopnie. W każdej drużynie i gromadzie jest budowany program działania mający na celu realizację postawionych sobie wspólnie celów wychowawczych. Jest realizowany głównie poprzez zdobywanie zuchowych i harcerskich sprawności, znaków służb, uprawnień państwowych, realizację zadań zespołowych i projektów. 

Przeważającą formą aktywności programowej są zabawa w kogoś lub w coś (w gromadach zuchowych), gra (w drużynach harcerskich), poszukiwanie (w drużynach starszoharcerskich) oraz służba i wyczyn (w drużynach wędrowniczych). Harcerskie działanie obejmuje wiele bardzo różnorodnych obszarów programowych. Obecnie ZHP realizuje czteroletni program BARWY PRZYSZŁOŚCI. W Związku Harcerstwa Polskiego wychowanie realizowane jest głównie w podstawowych jednostkach organizacyjnych – gromadach zuchowych (jest ich 2111) i drużynach harcerskich, starszoharcerskich i wędrowniczych (jest ich 4079) skupiających od 20 do 30 osób. Jednostki te samodzielnie realizują zadania wychowawcze, wspierane przez wspólnotę jaka tworzy hufiec harcerski (obejmujący działaniem dzielnicę, gminę lub powiat, jest ich 419). Na poziomie województwa harcerki i harcerze reprezentowani są przez chorągiew (jest ich 17 – osobną chorągiew stanowi aglomeracja warszawska).Zadaniem Głównej Kwatery, która jest zarządem stowarzyszenia jest wspieranie tych jednostek, między innymi przez rozpowszechnianie, organizację , koordynację regionalnych i ogólnopolskich przedsięwzięć programowych, materiałów metodycznych i pomocy edukacyjnych, pozyskiwanie środków oraz organizację kształcenia. 

Wychowanie w ZHP, mające prawie 100-letnią historię, opiera się na normach kulturowych i etycznych wartościach chrześcijańskich, kształtuje postawę szacunku wobec każdego człowieka. Odbywa się w czterech pionach: Zuchy (6-10 lat), harcerki i harcerze (11-13 lat), harcerki i harcerze starsi (14-16 lat), wędrowniczki i wędrownicy (16-25 lat). W pracy wychowawczej instruktorzy harcerscy wykorzystują sprawdzona metodę pracy polegającą na realizacji wszystkich zadań w małych grupach rówieśniczych, uczeniu w działaniu, stale stymulującym programie, na pracy z Prawem i Przyrzeczeniem Harcerskim. Metoda ta cechuje się pozytywnością, dobrowolnością, świadomością celów, indywidualnością, naturalnością, pośredniością i wzajemnością oddziaływań.